"Qualunque lavoro, in qualunque posto!", questo è il motto dell'equipaggio della Serenity, nave spaziale di classe Firefly.
400 anni avanti nel futuro l'universo conosciuto è ora governato dall'Unione dei Pianeti, il risultato di una sanguinosa guerra civile. Sotto la guida del Capitano Malcolm "Mal" Reynolds, un veterano di guerra che ha combattuto contro l'attuale governo, l'equipaggio della Serenity lotta per sopravvivere come meglio può, sorvolando i confini dei pianeti per mantenersi a debita distanza dai radar dell'Alleanza.
Malcolm Reynolds è un ex-soldato che è stato sconfitto, che si è opposto all'unificazione dei pianeti ed ora combatte per la propria sicurezza e per quella del suo equipaggio. Zoe è una soldatessa che ha condiviso con Mal gli orrori della guerra e che quindi gli è estremamente fedele. Se necessario, Zoe possiede l'abilità e la forza per prendere il comando della "Serenity". Suo marito Wash è il pilota dell'astronave, un uomo calmo dotato di grande senso dell'umorismo. Kaylee è l'ingegnere che funge da meccanico della nave. A bordo ci sono altri due personaggi singolari, Inara, l'Ambasciatrice e Jayne, il mercenario. Completano l'equipaggio il dottor Simon Tam, un uomo proveniente da una famiglia agiata, sua sorella River, una giovane ragazza che possiede la straordinaria abilità di leggere nel pensiero, ed infine Book, detto "il Pastore", un anziano e saggio prete.